辩护制度起源于奴隶制的古罗马共和国时期。公元前3世纪至1世纪，随着古罗马政治与经济的发展，调整社会关系的法律规范不断增多并日趋复杂，当事人参与弹劾式诉讼，进行法庭辩论变得很困难，于是社会上出现了一些专门为参与诉讼的当事人提供法律帮助的人，他们被称之为“保护人”。保护人为被保护人进行诉讼代理活动，在法庭上为被告人发言、反驳控诉。这种“保护人制度”是辩护制度的萌芽。古罗马后期，共和国设立了刑事法院，专司刑事审判，在刑事法院的诉讼程序中，除允许原告人聘请代理人外，也允许被告人聘请辩护人为他们进行辩论。在《十二铜表法》中，6、9、10三表都规定有辩护人出庭辩护的条文规定，到大约3世纪，辩护逐渐成为古罗马诉讼中的一种法定制度，这便是历史上辩护制度的最初形态。
在封建社会的封建专制主义的制度下，实行纠问式诉讼形式，实行有罪推定的诉讼原则。审判不公开，当事人诉讼地位不平等。被告人只是被刑讯的对象，无任何诉讼权利，因此，根据不存在辩护制度。
近代辩护制度，是资产阶级革命的产物。十七八世纪资产阶级思想家、法学家提出了民主、自由、平等、人权等口号，主张法律面前人人平等，主张诉讼应实行“陪审、公开、辩护”等原则。这些进步思想为近代辩护制度的建立提供了思想和理论基础。资产阶级革命胜利后，资本主义国家将辩护制度作为反对封建专制主义的有力武器，将其用法律形式确立了下来。比如：1791年美国的宪法修正案第6条规定，刑事被告人有权要求司法机关用“强制手段取得对本人有益的证据，并受法庭律师辩护之协助。”这项规定对美国辩护制度的建立与发展起到了重要的作用；1808年《拿破仑刑事诉讼法典》将辩护和辩护原则在法国系统地确立起来；1876年日本司法省颁布施行《代言人规则》，为日本辩护制度的确立提供了法律依据。从此以后，辩护制度在资本主义国家逐渐发展完善，形成了一种保护被告人合法权益的司法民主制度。
近代辩护制度于本世纪被引入中国。清王朝为了挽救摇摇欲坠的封建统治，在1906年编成的《大清刑事民事诉讼法》中，规定了刑事诉讼实行辩护制度的有关内容，以掩盖其封建君主专制的实质；辛亥革命后，孙中山领导的南京临时政府效仿资本主义国家，起草了《律师法》草案，试图推行辩护制度，但和清王朝一样，未能得以实现。
在新民主主义革命时期，我党对辩护制度比较重视，各根据地民主政权的司法机关，在审理刑事案件时，就开始实行辩护制度。比如：井冈山革命根据地1932年颁布的《中华苏维埃共和国裁判部暂行组织及裁判条例》第24条规定：“被告人为本身利益，可派代表出庭辩护。”
新中国成立之后，中央人民政府于1950年7月颁布了《人民法院组织通则》，规定了被告人享有辩护权，并可请辩护人为其辩护。1954年颁布的我国第一部宪法第76条规定：“人民法院审理案件，除法律规定的特殊情况外，一律公开进行，被告人有权获得辩护。”1954年9月28日公布的法院组织法第7条进一步规定：“被告人除自行辩护外，可以委托律师为其辩护，可以由人民团体介绍的或经人民法院许可的公民为其辩护，可以由被告人的近亲属、监护人为其辩护。人民法院认为有必要的时候，也可以指定辩护人为其辩护。”上述法律法规从法律上肯定了辩护制度，使我国的辩护制度在建国初期逐渐建立起来。
1957年至1978年十一届三中全会以前这段时间里，由于“左”倾思想的冲击和法律虚无主义的干扰，辩护制度被认为是资产阶级的反动制度，受到了无端的批驳和指责，十年内乱期间辩护制度被彻底破坏，因此，许多无辜的公民得不到合法的法律帮助，甚至出现了某些冤假错案。
1978年12月党的十一届三中全会的召开，使社会主义民主和法制建设迎来了灿烂的春天。为恢复辩护制度创造了良好的机遇和条件。1979年颁布的《刑事诉讼法》和《人民法院组织法》以及1980年颁布的《中华人民共和国律师暂行条例》将辩护制度重新确立下来，规定被告人在整个诉讼阶段都享有自行辩护的权利，在审判阶段被告人还享有委托辩护和指定辩护权。
刑事诉讼法实施的十几年来，随着法制建设的发展和逐步完善，我国律师队伍不断扩大，素质不断提高，广大人民群众的法律意识和观念不断增强，同时，社会的不断进步，对司法机关的执法水平也提出了更高的要求。为了适应社会主义民主与法制建设的需要，加强律师对侦查、起诉工作的监督，更好地维护犯罪嫌疑人和被告人的合法权益，1996年3月12日修改后的刑事诉讼法扩大了律师行使辩护权的范围，规定律师有权提前介入侦查、起诉阶段，使我国的辩护制度与国际接轨，进一步完善了辩护制度的内容。律师作为辩护人参与诉讼，有了更广阔的施展才能的天地。
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